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步骤1：环境视察
环境温度的确认：KUKA控制柜必须在5°C-45″的温度范围内使用，有关详细信息,请参见机器人手册或库卡网站.低环境温度会导致机器人非正常启动。它需要提升或预热后才能投入使用。
确认现场环境：确认检查现场无杂物，无障碍物或障碍物影响机器人正常生产，安全杆和安全通道未受损，线形工件就位。
步骤2：电气检查
线路检测：确定机器人控制柜电源线正常，控制箱与机器人之间的动态线缆正常、接地良好，其他电缆正常。
设备检查：确认机器人控制柜电气元件正常，并检查是否有外部损伤或烧毁外观。还要注意外围设备的检查，如PLC、操作开关、传感器等。
步骤3：机械检查
检查机器人外观：确认电缆接头、固定卡等松动。
观察机器人本体:确认润滑油是否有关节泄漏现象.
对于一个带有平衡气缸的机器人，请先检查汽缸是否漏油。当机器人启动后，将A2轴运行到-90度的垂直位置，并检查平衡缸压力是否在正常范围内。
注：平衡钢瓶的标准压力值在机器人技术文件中显示。不同类型的机器人的压力是不同的，但A2轴在检查压力时必须在-90度。
检查机器人Zero-校准：在检查校正之前，所有轴都先运行到零预定校准位置，白漆处校准对正。
然后用EMD检查零点
在此需要注意的是机器人校正零点的两种方法：标准方法和负荷校正方法
使用标准方法，注意机器人当前的负载是否与之前的零点校正一致。
使用负载校准方法，您需要进入Offset菜单检查是否为零。
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