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1954年，GeorgeDevol发明了示教再现机器人。重点是借助伺服技术控制机器人的关节，用人手教机器人的动作，让机器人记录并再现动作。几乎所有现有的机器人都采用这种控制方式。
1956年，约瑟夫F .恩格伯格在迪沃原有的基础上，利用伺服系统的灵感，与迪沃共同开发了一款名为Unimate的工业机器人。
1961年，在通用汽车生产车间用于吊运和堆放热金属零件。
单端机器人也称为可编程移植器，因为起初它们的主要目的是将物体从一个点转移到另一个点，工作范围约为3米，精度约为0.003毫米。它们使用液压致动器并编辑关节坐标，即在教学过程中存储和回放每个关节的角度。
虽然Unimation机器人的应用是一项简单而重复的操作，但它展示了工业机械化的光明前景，开启了工业机器人的蓬勃发展。
1969年，维克托·申曼在斯坦福大学学习时，获得了迪沃资助的奖学金。迪沃向他展示了Unimation机器人的工作过程。他了解到Unimation机器人使用液压。虽然有些路径可以通过示教许多中间点来实现，但是没有办法实时反馈机器人位置，从而实现真正的路径跟踪。
因此，在1978年，他开发了可编程通用操纵臂，一种全电动6轴多关节机器人。
所有设计包括机械臂和控制系统两个主要部分，通过电源线和编码器线连接。控制计算机基于与PDP11计算机非常相似的LSI-11架构。控制系统包括伺服电源、模拟数字反馈处理板和伺服驱动系统。
它是现代工业机器人的雏形，可以跟踪空间中的任何路径，拓宽了机器人更复杂的应用，如装配和焊接。
二.发展
优米思授权川崎重工和GKN分别在日本和英国生产优米思工业机器人。
1967年，日本成立了人工手研究协会(现更名为仿生机构研究协会)，同年召开了日本机器人学学术会议。
1970年，工业机器人国际学术会议在美国举行。
自1970年以来，机器人的研究得到了迅速而广泛的普及。
一段时间以来，优米化的竞争对手是美国俄亥俄州的辛辛那提米拉克隆公司。
1973年，辛辛那提米拉克隆公司的理查德·豪制造了由小型计算机控制的工业机器人，该机器人由液压驱动，可将有效载荷提升至45千克。
但在20世纪70年代末，日本引入Unimation机器人后，几大日本企业集团开始生产类似的工业机器人。
工业机器人在欧洲也迅速崛起。ABB机器人公司于1974年开发了全控制工业机器人IRB6，主要用于拾取和放置工件以及搬运材料。焊接机器人生产于1975年。1980年Trallfa喷漆机器人公司合并后，其机器人产品趋于完整。KUKA机器人公司也在1973年开发了工业机器人。
20世纪70年代末，对机器人的兴趣增加，许多美国公司进入了这个领域，包括通用电气和通用汽车，它们与日本的Fanuc Robotics建立了合资企业。美国的创业公司包括Automatix和Adept Technology。
1980年，日本工业机器人经历了短暂的摇篮期。在劳动力短缺和政府的支持下，他们很快进入了实用阶段。工业机器人在日本发展很大，日本获得了“机器人王国”的美誉。
在1984年机器人热潮期间，优米思被西屋电气公司以1.07亿美元收购。西屋电气公司于1988年将尤尼蒙公司出售给法国斯陶比尔公司。
三、现状
纵观工业机器人发展的这段波澜壮阔的历史，虽然技术诞生于美国，但随着日欧企业的发展壮大，新的或有潜力的美国机器人公司被兼并，美国也陷入了工业机器人会增加失业率的争论，以及Unimation Company关于液压或电力的争论，造成了越来越深的财政赤字。美国没有形成足够规模的机器人产业。
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