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为什么要使用PROFINET通信呢?
由于机器人在外部运行时经常需要PLC来监控自身的状态，因此需要进行程序选择和故障诊断。这些信号之间的相互作用至关重要。采用PROFINET通信协议，消除了工业机器人和高级控制器的传输限制，提高了传输信号的稳定性。
我们做个简短的分析
PROFINET是以以太网为基础的工业通信系统，该系统与分布式I/O和ProFICETCBA相结合，用于在分布式自动化中创建模块化设备系统。其实，这个定义本身就觉得冗长，其实就是实现工业现场总线系统的无缝集成。
我们谈谈如何通信
PROFINET有三种通信方式：CHNUST1、TCP/IP标准通信、响应时间
它约100毫秒，响应时间约为5~10毫微米。
实时通信的响应时间小于1毫秒，抖动误差小于0.1μs，实现了开放分布式的综合通信能力。
PROFINETION通常分为四种不同的设备类型：ISO监视器、ISOS控制器、IOP设备和ISOC参数服务器。站点之间的数据交换是通过基于UDP/IP协议的实时数据和标准信道协议进行的，并通过TCP/IPs进行配置和诊断。
IO管理器可用于HMI和诊断功能.
PROFEETCBA将组件创建与组件应用程序分离.
通过创建组件，基于配置和编程设备生成PROFINET组件。PROFINETCBA工程工具使用PRONET组件来实现分布式解决方案.PROFET使用面向对象的方法，使用一个清晰的对象接口来对抗一台机器
模块进行外部访问。
基于PLC和KRC4控制箱的KUKA机器人PROFI-T通信系统的设计。
如下所示。该系统以西门子S7-300PLC为主站，将KRC4控制柜作为控制机械手运动和状态的从动站。KRC4控制柜通过KLI接口与西门子交换机SCALANCE托管相连接，系统总线采用一对扭曲的RJ45插头。当系统工作时，上级PLC通过外部运行界面将机器人过程的信息发送给机器人控制系统：运行许可、故障确认、程序启动等。
KUKA机器人使用一种专用的网卡，即DualNIC，其中载有两张网卡及相当于两个VLAN的2,000兆位/秒的局域网适配器。两个端口连接到KUKA控制总线，第二个接口连接KLI客户接口。该系统的总线采用了具有较高传输速率的扭对RJ45插头。铝箔的外层可以通过铝、辐射和干涉来减少.
KRC4的PROFINET参数配置
KRC4控制柜突破了KRC-2控制柜的限制，省去了插入CP1616PROFINET网卡配置PROPINES、连接和安装POFETE软件栈的必要，提高了软件的灵活性，减少了硬件配置，并使通信系统更加稳定。
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