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轴向制动试验
在操作过程中,每个车轴马达的制动器都会正常地磨损.必须进行测试以确定刹车是否正常工作。
试验方法：检查每个轴马达的制动器，如下所述。
将机械臂的总重量和全部载荷达到极限时，将机械手轴运行到限制静载荷的位置；
电动机恒功率失效；
检查所有车轴是否保持在原来的位置；
如果在电机无动力时机械手不改变位置，则制动力矩足够。机械手也可以手动移动，以检查是否需要进一步的保护。当移动机器人因紧急情况而停车时，制动器帮助制动，因此可能发生磨损。因此，在机器使用期间需要反复测试，以验证原始容量是否得到保持。
系统润滑和加油
1千兆轴承和齿轮润滑油
确保机器人和相关系统被关闭和锁定，在每个喷嘴中挤出1克的润滑脂，分别润滑每对齿轮的油嘴，不要注入太多以免损坏密封。
2中空手腕润滑加油
十个中空手腕润滑点，每个充满喷嘴有1克左右的润滑剂。不要用润滑剂过多，以免损坏腕部密封和内套。
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