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世界坐标系(大地坐标系)
*世界坐标系是定义固定的笛卡尔坐标系，是ROBROOT坐标系和基本坐标系的原点坐标系；
*在默认配置中，世界坐标系位于机器人脚下。
ROBROOT(关节坐标系)
*ROBROOT坐标系是笛卡尔坐标系，固定在机器人脚下，可以根据世界坐标系解释机器人的位置；
*在默认配置中，ROBROOT坐标系与世界坐标系一致。使用$ ROBROOT定义机器人相对于世界坐标系的运动。
工件坐标
*基本坐标系是笛卡尔坐标系，用于解释工件的位置。它基于世界坐标系；
*在默认配置中，基本坐标系与世界坐标系一致。它由用户移动到工件中。
工具坐标
*工具坐标系是笛卡尔坐标系，位于工具的工作点；
*在默认配置中，工具坐标系的原点位于法兰的中心点(因此称为法兰坐标系)。工具坐标系由用户移动到工具的工作点。
坐标系之间的旋转关系
文件管理
1、新程序
注意:模板不能在应用人员的用户组中选择。默认情况下，将生成一个“模块”类型的程序。
操作步骤:
(1)在目录结构中选择一个文件夹，在其中创建程序，如文件夹程序(不是所有文件夹都能创建程序)；
(2)按New
(3)仅在用户组:窗口选择模板会自动打开。选择需要的模板，确认；
(4)输入程序名，点击确定确认。
程序操作
选择或打开程序:
您可以选择或打开一个程序。然后会显示一个编辑器和程序，而不是导航器。
已选择程序:
(1)将显示语句指针；
(2)程序可以启动；
(3)程序可以进行有限的编辑。所选节目特别适合由用户组编辑。
例如，多行KRL指令是不允许的
(4)取消选择时，无需回答安全问题即可应用更改。如果对不允许的变化进行了编程，将显示故障信息。
程序已打开:
(1)程序无法启动；
(2)程序可以编辑。开放程序特别适合用户组编辑；
(3)关闭时会弹出安全询问。您可以应用或取消更改。
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