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常用的Kuka离线编程工具主要有Workvisual和OrangeEdit
一、OrangeEdit软件:
OrangeEdit，又名orange editor，是德国OrangeApps公司开发的一款软件。它不仅可以用来编辑KUKA机器人程序文件，如(。SRC、DAT、SUB、KFD)，还包括由kuka机器人工程软件Workvisual创建的wvs项目中的程序文件。橙色编辑在以下方面具有优势:
1.习惯于编写图书卡手机SmartHMI的用户，更喜欢使用OrangeEdit上的在线表单进行编程，此外，还可以插入软件包的KOP来扩展工艺包的在线表单；
2.ObjectBrowser可以查看项目中所有的程序(函数或子程序)/变量/结构/枚举器，无论是自包含的还是用户自定义的；
3.在线表格创建的运动程序中，OrangeEdit设置位置/PDAT/LDAT、清除数据表的功能真的很方便，以表格的形式显示，方便用户修改。
4.位置变换的作用。OrangeEdit软件比Workvisual更强大，更适用。
第二，视觉作品
1.库卡KRL模板:
工作可视化是由C4公司控制的机器人工作单元的工程环境。它的应用之一是为机器人编程，它还提供了KUKA程序模板
如何在工作可视化中添加自定义模板:
首步:按照以下路径找到程序模板的位置:
用户\ xxx \文档\库模板
Workvisual提供了以下模板，类似于教学设备:
-单元格模板
-专 家模块；
-功能
-模块
-SPS
步骤2:打开一个名为Modul的程序模板:
可以发现，该模板由模板和资源组成，其中:
(1)模板的显示属性与资源元素相关；
(2)模板中的文件存储为程序或数据文件；
第三步。参照模块格式制作模板；
-创建副本:
-更改名称:
-更改文件内容:
第四步。打开工作可视化添加自定义程序模板:
-打开工作可视化项目并刷新示例:
-添加模板程序:
2.借书证片段文件:
用户可以创建自己的片段来实现自己常用的指令，减少自己的代码编写。因此，所需的属性必须以片段格式保存在文件中。比如系统性
代码片段:
(1)按回车键应用完整列表中的选定指令。或者双击另一个指令。
(2)自动添加2)KRL语法。***变量位有蓝色背景。输入所需的值
导入片段文件(导入片段):
个人经历:
我导入了两个片段:移动源/移动数据
(1)插入动作在数据文件中插入模板点:
修改绿色零件参数:
(2)插入移动源插入模板指令
使用代码片段代码片段文件，可以把自己常用的程序段或者程序调用写成参数调用，方便后续的快速调用，节省了大量的精力，并且可以从一个项目回收到另一个项目。因此，有必要规范框架/程序。
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