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配置并采用外部自动操作
可编程逻辑控制器连接
通过外部自动操作界面，机器人过程可由上级控制器(如可编程控制器)控制
上级控制系统发出与机器人进程相关的信号(如操作许可、故障确认、程序启动等。)通过外部自动操作界面连接到机器人控制系统。机器人控制系统向上级控制系统发送运行状态和故障状态的信息。
为了能够使用外部自动运行界面，必须进行以下配置:
1.配置CELL。SRC计划。
2.配置外部自动操作界面的输入输出端子。
使用外部自动操作界面的输入/输出终端
在这种传输格式中，不分析PGNO_REQ、PGNO_PARITY、PGNO_VALID的值，因此没有意义。
变量长度
该变量决定了上级控制系统传输的程序号的位宽。范围:1 … 16。如果PGNO_TYPE的值为2，则只允许4、8、12和16的位宽。
奇偶校验位
上位控制系统传输奇偶校验位的输入端。
如果PGNO_TYPE值为3，则不分析PGNO _奇偶校验。
上位控制系统传送读取程序号指令的输入端。
$ EXT _ START-外部启动
有了这个输入集，一个程序(通常是CELL。SRC)将在输入/输出接口激活时启动或继续。
$ MOVE _ ENABLE-允许运行
该输入用于上级控制器检查机器人。
$ DRIVES _ ON-驱动器已打开
如果持续至少20毫秒的高脉冲施加到该输入端，高级控制系统将打开机器人驱动装置。
$ DRIVES _ OFF-驱动器已关闭
如果持续至少20毫秒的低脉冲施加到该输入端子，高级控制系统将关闭机器人驱动装置。
输出(从机器人控制器的角度)
$报警_停止-紧急停止
在以下紧急停止情况下，该输出将被重置:
库卡控制面板(KCP)上的紧急停止按钮被按下。(内部紧急关闭)
外部紧急停止
$ USER _ SAF-操作员防护装置/门
当护栏询问开关(操作模式AUT)打开或确认开关(操作模式T1或T2)释放时，该输出复位。
$ PERI _ RDY-驱动器处于待机状态
通过设置该输出，机器人控制系统通知上级控制系统机器人驱动装置已经开启。
$ STOPMUSE-停止消息
输出终端由机器人控制系统设置，向上级控制器显示出现停止机器人的信息提示。(例如，紧急停止按钮、操作启动或操作员保护装置)
$ I _ O _ ACTCONF-外部自动运行激活
当选择外部自动操作模式，输入端$I_O_ACT为真(一般总是设置为$IN[1025])时，输出端为真。
$ PRO _ ACT-程序已激活/正在运行
当机器人级别的进程被激活时，输出总是被分配一个值。当处理一个程序或中断时，进程是活动的。只有在处理完所有脉冲输出和触发后，程序结束时的程序处理才被视为无效。
只要机器人在编程的轨迹上，这个输出就被分配。BCO操作后分配输出开路径。输出终端保持活动状态，直到机器人离开轨道，程序复位或选择一条语句。但是信号ON_PATH没有容差范围，机器人一离开轨迹信号就复位。
外部自动操作通信原理全过程概述
1.打开驱动装置
2.确认消息提示
3.启动程序
4.传递程序号并处理申请
对于每个分步任务，必须满足相关条件，机器人状态必须上报给PLC。
前提
$ USER _ SAF-防护门已关闭
$报警_停止-无紧急停止
$ I _ O _ ACTCONF-外部自动运行激活
$ MOVE _ ENABLE-允许运行
$ DRIVER _ OFF-非活动驱动程序关闭
打开驱动器
$ DRIVES _ ON-打开驱动器至少20毫秒
驱动装置处于待机状态
$ PERI _ RDY-一旦有来自驱动设备的反馈，信号$DRIVES_ON就被取消
从外部启动程序(CELL。SRC)
前提
$ PERI _ RDY-驱动器处于待机状态
$ IN _ HOME-机器人在家
没有停止信息
外部启动
$ EXT _ START-开启外部启动(正脉冲沿)
CELL程序正在运行
$ PRO _ ACT-报告程序正在运行
$ ON _ PATH-一旦有机器人在轨道上的反馈，信号$EXT_START将被撤销
带程序号的查询
程序号的转移和确认
节目号的传送(已设置正确的数据类型、节目号长度和节目号的首位FBIT)
将程序号切换到有效(确认，正脉冲)
应用程序正在运行
APPL _运行-报告应用程序正在运行
机器人离开原位，应用完成后，机器人返回原位。
操作步骤:
1.从主菜单中选择配置>输入/输出终端>外部自动操作。
2.在数值列中校准要编辑的单元格，然后单击编辑。
3.输入所需值，然后用“确定”保存。
4.对所有要编辑的值重复步骤2和3。
5.关上窗户。更改已应用。
更多了解库卡机器人
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