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模拟输入编程
KUKA机器人模拟输入输出的编程步骤和方法
KR C4有32个模拟输入
对于这些模拟信号，有必要配备总线系统，该系统可以作为一个选项提供，并且必须通过
设计工作可视化
模拟输入通过系统变量$ANIN[1]读出...$ANIN[32]
*(每12毫秒)读取一个环路中的模拟输入
$ anin [NR]的值在1.0和-1.0之间变化，代表从+10V到-10V的输入电压
功能:静态分配
直接分配
实际价值
价值= $ANIN[2]
给信号合同赋值
信号传感器$ANIN[6]
实际价值
值=传感器
动态分配
ANIN指令中使用的所有变量都必须在数据列表中声明(本地或$CONFIG。DAT)。
同时，允许三个ANIN开指令。
多达两条ANIN开指令可以使用相同的变量值或访问相同的模拟输入。
语法；句法
开始循环读取:
阴离子值=系数*信号名称
用模拟输入编程时的操作步骤:
注:使用模拟信号的前提是设计正确的总线系统及其连接的模拟信号。
ANIN开/关编程
1.选择正确的模拟输入端子
2.执行信号协议
3.在数据列表中声明必要的变量
4.开启:对ANIN开启指令进行编程
5.检查是否有多达3个动态输入被激活
6.关机:程序ANIN关闭指令
模拟输出编程
KR C4有32个模拟输出
对于这些模拟信号，有必要配备总线系统，该系统可以作为一个选项提供，并且必须通过
设计工作可视化
模拟输出通过系统变量$ANOUT读出[1]...$ANOUT[32]
*(每12 ms)循环写入一个模拟输出。
$ anout [NR]的值在1.0和-1.0之间变化，表示输出功率从+10V到-10V
注意:可同时使用8个模拟输出(静态和动态)。无输出触发预览停止。
静态分配
直接分配
ANOUT[2]= 0.7；7V的电压被施加到模拟输出端2
借助变量赋值
实际价值
值= -0.8
ANOUT[4] =值；-8V的电压被施加到模拟输出端4
用在线表格编程
动态分配
ANOUT指令中使用的所有变量必须已在数据列表中声明(本地或
在$CONFIG中。DAT)。
同时，只允许四个“开”指令。
无输出触发提前停止。
语法；句法
开始循环书写:
信号名称=系数*调整项目
KUKA机器人模拟输入输出的编程步骤和方法
KUKA机器人模拟输入输出的编程步骤和方法
用模拟输出编程时的操作步骤:
注:使用模拟信号的前提是设计正确的总线系统及其连接的模拟信号。
自动输出开/关的编程
1.选择正确的模拟输出
2.执行信号协议
3.在数据列表中声明必要的变量
4.打开:程序输出打开指令
5.检查多达4个动态输出是否处于活动状态
6.关闭:设置一个输出关闭命令
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