产品:54
联系我们
一、KUKA控制面板介绍
1、示教背面
教学箱背面有三个白色按钮和一个绿色按钮。三个白色按钮是启动开关(伺服电源开启)，用于T1和T2模式。如果这个开关没有按下或者被打死，伺服就会断电，机器人就不会移动；当按下中间档位时，伺服系统通电，机器人可以移动。绿色按钮是开始按钮。
2.教学箱的正面
紧急停止按钮:
这个按钮用于在紧急情况下停止机器人。一旦按下这个按钮，当伺服电源打开时，机器人立即停止。
要移动机器人，首先要解除紧急停止状态。旋转此按钮将其提起，解除紧急停止状态。然后按功能键“Ackn”。移动机器人前确认紧急停止的报警信息。
伺服通电:
该按钮启动机器人伺服系统。当没有紧急停止报警、安全门关闭且机器人处于自动模式(本地自动和外部自动)时，必须使用该按钮。
伺服关断:
该按钮启动机器人伺服系统。
3.状态键
屏幕由三个窗口组成:程序窗口、状态窗口和信息窗口。常规状态窗口不会出现。使用窗口选择键在三个窗口之间切换光标。
(1)信息
系统时间10:09。
二、编辑程序
1.创建新程序
当程序窗口显示文件目录时，您可以创建一个新文件。如果不是目录，请按下面的软键“资源浏览器”打开资源浏览器。将光标移动到资源浏览器的左半窗口，选择目录R1 \程序，将光标移动到资源浏览器的右半窗口，按软键“新建”.
资源浏览器的左半窗口将显示新程序可以选择的模板，选择“模块”模板，按回车键，用字母键输入程序的名称，按回车键，系统将创建两个文件，一个。src文件和一个。dat文件。那个。src文件是一个程序文件。dat文件保存程序的数据。
注意:创建的新程序的名称不能与系统中任何文件的名称相同。
2.打开现有程序
打开一个程序有两种方式:一种是用软键“选择”；一种是用软键“击”
两者的区别是软键“选择”打开的程序准备运行，光标为黄色箭头和I型编辑光标。这时候程序中就不能输入字符，即使输入了，系统也不会识别。您可以修改命令语句的参数或创建新语句；软键“打开”打开的程序处于编辑状态，光标为红色I形光标。此时程序可以随时编辑，不能通过“向前运行”键运行程序。
3.保存程序
通过“打开”打开程序，按软键“关闭”，信息窗口询问是否保存修改，按“是”保存程序。通过“选择”打开程序，按菜单:编辑->退出程序。
程序关闭时，系统编译程序，系统发现的语法错误会显示在状态窗口中。状态窗口显示错误行和错误原因。纠正错误并关闭程序后，系统会再次更新错误信息。
4.插入程序行
如果插入了空行，请将编辑光标移动到插入行的前一行的开头，然后按回车键。如果插入了指令，将编辑光标移动到插入行的前一行的开头，开始指令编辑。指令编辑完成后，会自动插入下一行。
5.删除程序行
将编辑光标移动到要删除的行首，按菜单:编辑->删除，信息窗口询问是否删除，按软键“是”。
如果要删除多行，使用shift++上下箭头键，选中的行将变成红色背景。按上面的菜单就可以了。
6.查找字符
菜单:编辑->搜索，输入搜索到的字符，按回车键开始搜索，搜索到的字符变成白色背景，按回车键找到下一个匹配的字符，按软键“退出”退出搜索模式。
7.打开折叠
很多系统文件的内容都是折叠的。文件刚打开的时候看不到，需要打开折叠。将光标移动到折叠部分，按菜单:编辑->折叠->打开当前折叠。光标所在的折叠部分被打开，文件关闭后这些折叠部分也被关闭。
第三，程序命令
1.运动指令
KUKA机器人有三种运动指令:点到点运动、直线运动和圆弧运动。我们以直线运动为例。
打开程序，将机器人移动到示教位置，将编辑光标移动到将插入运动指令的前一行。如果它是程序的首条指令，它应该插入在PTP家和PTP家之间。按下软键“运动”，运动指令的嵌入窗口将出现在程序窗口中。
注意:运行程序前需要BCO运行操作，即按住使能开关+“向前运行”，使机器人自动运行到黄色箭头所在的位置。此后，机器人将以程序速度执行程序。在自动模式下运行之前，BCO运行操作需要在T1或T2模式下完成，程序才能自动运行。
在执行程序之前，如果想从程序中间的一句话开始运行，用“选择”键打开程序，将I型编辑光标移动到要执行的那一行，按软键“句子选择”，黄色箭头也会移动到这一行，然后开始执行程序。
注意:如果程序是用“选择”打开的，如果没有“退出”或用软键重新选择其他程序，程序将不会退出。即使程序窗口没有显示程序内容，程序也会被打开。按下开始键，程序将继续执行。
不及物动词其他操作
1.进入界面
菜单:配置->用户组。出现相应的状态窗口。按软键，输入密码“KUKA”，按回车键进入界面。
2.配置I/O。
I/O配置需要进入界面。
菜单:配置->输入输出驱动->编辑输入输出配置，输入iosys.ini文件，如果配置了profibus，去掉PBMASL前的分号，找到[PBMASL]记下，写下下面的配置，关闭保存文件。如果是devicenet，在[DEVNET]中配置。
菜单:配置->输入/输出驱动->输入/输出驱动复位，出现相应的状态窗口，选择profibus并按回车键，状态窗口出现文件名pfbms.ini，光标移动到这个文件名，按回车键打开这个文件，在这个文件中可以设置Profibus的一些选项。如果是devicenet，这里可以配置栈号和波特率。
设置以上两个文件后，按菜单:配置->输入输出驱动->重新配置输入输出驱动。
外部输入输出配置，菜单:配置->输入输出->外部自动。打开外部输入信号，按软键“Output”打开输出信号，按软键“TAB+”和“TAB-”浏览下一页输出信号。要修改信号，将光标移到信号上，按软键“值”，输入新的信号号码，然后按软键“确定”。
3.强制输入输出
菜单:显示->输入/输出->数字输入，出现相应的状态窗口，光标移动到要强制的信号上，按住示教盒背面的使能开关，当软键“值”由灰色变为黑色时，按下此键，信号前面的点由灰色变为红色，表示强制成功。按软键“输出”进入输出信号界面。
4.强制冷启动
KUKA机器人有冷启动和热启动两种启动方式。正常情况下，打开控制柜电源，系统热启动。如果在系统关机前选择菜单:配置->开/关选项->强制冷启动，下一个系统将是冷启动。
5.机器人位置的实时显示
菜单:显示->机器人位置->直角关系，出现相应的状态窗口，按软键“同轴关系”显示各轴的角度。
更多了解库卡机器人
- 下一篇：库卡的结构化编程
- 上一篇：模拟量输入输出编程的步骤