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采用统一的编程方法:
复杂的问题可以通过严格的分段结构轻松解决
用清晰易懂的方式演示基本方法(无需深入的编程知识)
提高维护、修改和扩展程序的效率
前瞻性计划规划:
复杂的任务可以分解成几个简单的分步任务
减少编程的总时间消耗
具有相同性能的组件可以更换
分别开发每个组件
机器人项目的六个要求:
1.效率高的
2.没有错误
3.通俗易懂
4.易于维护
5.清晰明了
6.具有良好的经济效益
第二，为结构化机器人程序创建一个辅助工具
注释有什么用？
注释是编程语言中的补充/解释部分。所有编程语言都是由计算机指令(代码)和对文本编辑器的提示(注释)组成的。
如果源程序被进一步处理(编译、解释等。)，处理软件会忽略评论，所以结果不受影响。
在KUKA控制器中使用线注释，即注释在线的末端自动结束。
单靠注释不能使程序可读，但可以提高结构良好的程序的可读性。程序员可以通过注释给程序添加指令和解释，但控制器不会把它们理解为语法。
程序员负责使注释内容与编程指令的当前状态保持一致。因此，在更改程序时，您还必须检查注释，并在必要时进行调整。
注释的内容和目的可以由编辑随意选择，没有严格的语法。评论通常是用“人类”语言写的，或者用作者的母语或者通用语言写的。
程序内容或功能的描述
内容和目的可以随意选择
提高程序的可读性
有利于程序结构化
程序员负责评论的及时性
KUKA使用行注释
控制器不会将注释解释为语法
何时何地使用标注？
关于整个源程序的信息:
作者可以在源程序开头写一个介绍，包括作者的描述、授权、创作日期、如有疑问的联系地址、其他需要的文件清单等。
源程序分段:
标题和段落可以标记。在这里，我们通常不仅使用语言表达，还使用从文本到图形的转换方式。
单行描述:
你可以解释一个文本段(比如一个程序行)的工作原理或者意义，让别人或者作者自己以后理解。
待执行工作的描述:
注释可以标记不完整的代码段，也可以标记完全没有代码段的通配符。
成为评论:
如果您想暂时删除以后可能重用的代码组件，请将它们转换为注释。只要代码段包含在注释中，编译器就不再将其视为代码，即代码不再存在。
FOLD在机器人程序中有什么用？
您可以在FOLD中隐藏程序部分
用户看不到文件夹的内容
FOLD的内容在程序运行过程中像往常一样被处理
使用文件夹可以提高程序的可读性
Fold有哪些应用实例？
在KUKA控制器上，系统通常使用准备好的文件夹，例如，在显示在线表单时。这些Fold使在线表单中输入的值更加简洁明了，并为操作人员隐藏了不相关的程序段。
此外，用户也可以创建自己的文件夹。例如，程序员可以使用这些文件夹。虽然操作员可以被告知在程序中某个位置发生的事件，但实际的KRL语法仍然保留在后台。文件夹通常在创建后首先显示为关闭。
为什么要用子程序技术工作？
在编程中，子程序主要用于实现同一任务部分的多种用途，从而避免程序代码的重复。另外，使用子程序也可以节省存储空间。
使用子程序的另一个重要原因是它会使程序结构化。
子程序应该能够完成自己所包含并详细说明的一步一步的任务。
现在子程序主要通过简洁明了来维护和消除程序错误更方便，因为现代计算机调用子程序的时间和管理成本其实是微不足道的。
可以多次使用
避免程序代码的重复
节省存储空间
每个组件都可以独立开发
具有相同性能的组件可以随时更换
使程序结构化
将总任务分解为分步任务
维护和消除程序错误更加方便
指令行缩进的目的是什么？
为了说明程序模块之间的关系，建议嵌套的指令列在程序文本中缩进，嵌套深度相同的指令要逐行书写。
效果只体现在外观上，只和节目作为人与人之间的交流方式的可读性有关。
正确命名的数据名的作用是什么？
为了正确解释机器人程序中的数据和信号功能，在命名时要使用含义明确的概念。其中包括:
输入和输出信号的长文本名称
工具名称和基础坐标
输入和输出信号协议
点的名称
3如何创建程序流程图
什么是程序流程图(PAP)？
程序流程图(PAP)是一种程序流程图，也称为程序结构图。它是程序中执行算法的图表，描述了为解决问题而要执行的操作顺序。DIN 66001标准中规定了程序流程图中使用的图标。程序流程图也经常用来说明流程和操作，与计算机程序无关。
与基于代码的描述相比，程序算法的可读性得到了提高，因为通过插图可以清楚地识别结构。
转换成程序代码时避免结构和编程错误比较方便，因为使用正确的程序流程图PAP可以直接转换成程序代码。同时，在创建程序流程图时，将获得一个要编程的文档。
用户总是希望问题逐步细化，直到制定的组件足够清晰，可以转化为KRL程序，在一步一步的开发过程中出现的设计方案会不断深化细节。
1.在大约1-2页纸上粗略地划分整个过程
2.将整个任务分成一步一步的小任务
3.粗略划分分步任务
4.细分分步任务
5.转换为KRL代码
4.练习制作程序
成功完成本练习后，您可以执行以下操作:
将总任务分解为分步任务
细化粗略分割
创建程序流程图
要成功完成本练习，必须满足以下先决条件:
具备编程方法的理论知识
机器人的任务是从注塑机中取出塑料制品。产品被真空吸盘吸住，然后堆积在注塑机旁边的间歇传送带上
1.在注塑机(SGM)完成一个产品后，它的门打开了。
2.检查阈值开关后，机器人运行到拾取位置并抓取组件。
3.顶出器将组件从模具中顶出。
4.现在，机器人被推出机器，推出器缩回。
5.一旦机器人安全离开机器，它就可以关门并生产新零件。
6.成品部件现在被放在间歇输送机的空位置。
7.然后，间歇输送机运行，直到堆垛位置变空。
锻炼内容
1.将任务分成合理的程序模块
2.再次细化您的粗略分割
3.创建程序流程图
更多了解库卡机器人
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