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程序流程控制
机器人程序中除了纯运动指令和通信指令(切换和等待功能)外，还有大量用于控制程序流程的程序。其中包括:
循环|循环是控制结构。它重复执行指令块指令，直到出现终止条件。
无限循环:在无限循环中无限重复指令段。但是，您可以使用早期中断(包括EXIT函数)退出循环语句。
LOOP命令示例:
不退出:执行P1和P2的运动指令
退出:执行P1和P2的运动指令，直到输入30切换为真。
循环计数:通过循环计数(FOR循环语句)，指令可以重复定义的次数。周期数由计数变量控制。
FOR循环语句的一个例子:依次将输出1 * 5切换为真。使用整数变量“1”来计算循环语句中的循环数。
正循环:WHILE循环是一个正循环或预判断循环，在执行循环的指令部分之前判断终止条件是否有效。
WHILE循环示例:输出端17被切换到真，而输出端18被切换到假，并且机器人移动到原始位置，但是它仅在循环开始时满足条件时才成立(输入端22为真)。
直到类型循环:REPEAT循环是直到类型或检查循环，在*循环指令部分执行一次之前，它不会检测到终止条件。
条件分支:条件分支(IF语句)由一个条件和两个指令部分组成。如果满足条件，可以处理一条指令。如果条件不满足，执行*两条指令。
然而，除了综合框架声明，还有其他选择:
第二个指令部分可以省略:不带ELSE的IF语句。因此，当条件不满足时，程序继续在分支后立即执行。
多个IF语句可以相互嵌套(多个分支):查询被依次处理，直到满足一个条件。
分发服务器:SWITCH分支语句是分发服务器或多路分支。这里先分析一个表达式。然后，将表达式的值与案例的值进行比较。当值一致时，执行相应情况的指令。
对于名为“状态”的整数变量，首先检查其值。如果变量值为1，则执行情况1:机器人移动到点P5。如果变量值为2，则执行情况2:机器人移动到P6点。如果变量的值在任何情况下都没有列出(在这种情况下，它是1和2之外的值)，将执行默认分支:故障信息。
10.2结构化机器人程序
注释和印章:添加注释提供了在机器人程序中只为程序阅读器存储文本的可能性。也就是机器人解释器不读文本。本文仅用于提高程序的可读性。
注释可以在机器人程序的许多地方使用:
程序文本信息|作者、版本、创建日期
注释示例:描述
注意:注释只有不断更新才有意义。如果以后更改了说明，注释也必须更新！
您可以使用三种不同的注释方法:
通过插入分号("；")来添加分号使一行的后半部分成为注释。
插入在线表格“注释”
在此处插入另一个时间戳。此外，您可以插入编辑器的名称。
插入注释和密封的操作步骤:
1.校准管线，之后应插入注释或密封。
2.选择菜单顺序说明>注释>正常或密封。
3.输入所需的数据。如果评论或印章已提前插入，相同的数据将保留在在线表格中。
插入注释时，可以用新文本清空注释字段，以便输入新文本。
插入时间戳时，您还可以用新时间更新系统时间，并用新名称清空名称列。
4.使用指令确定存储。
程序行的缩进是提高机器人程序可读性的有效手段。因此，可以改进程序单元之间关联的定义。
注意:缩进效果只是视觉效果。当程序运行时，缩进的程序行被视为非缩进的程序行。
通过折叠隐藏程序行:
KUKA机器人编程语言可以fold，将程序行隐藏到Fold中。因此，用户看不到这些程序行。这使得程序的阅读更加简洁方便。您可以稍后在用户组中打开和编辑文件夹。
10.3链接机器人程序
子程序技术:利用子程序技术可以将机器人程序模块化，从而可以有效地进行程序设计。其目的不是将所有指令写入一个程序，而是将特定的流程、计算或过程转移到单个程序中。
通过使用子程序，产生了一系列优点:
随着程序长度的缩短，主程序结构更加清晰易读。
子程序可以重复应用。
原则上，子程序可以分为两种不同的类型
全局子程序
全局子程序是可以从另一个机器人程序调用的垂直机器人程序。程序可以根据具体要求进行分支，即一个程序可以在一个应用程序中作为主程序，在另一个应用程序中作为子程序。
局部子程序
局部子程序是集成在主程序中的程序，也就是说，指令包含在同一个SRC文件中。子程序的点坐标相应地存储在同一个DAT文件中。
调用子程序的程序:每个程序以DEF行开始，以END行结束。如果你想在主程序中调用一个子程序，子程序一般会从DEF运行* END。到达END行后，程序运行指针跳回发出调用指令的程序(主程序)。
调用子程序的过程
注意:为了提早(即在结束行之前)退出子程序，可以将RETURN指令编程到子程序中。当程序读取程序行时，可以提前终止子程序。
调用子程序的操作步骤:
为了对子程序调用进行编程，必须选择用户组“专 家”。
1.从主菜单中选择配置>用户组。将显示当前用户组。
2.要切换*其他用户组，请按登录。所选用户组专 家。
3.输入密码kuka，然后用登录确认。
4.使用打开将所需的主程序加载到编辑器中
5.将光标定位在所需行
6.输入子程序名称和括号
7.使用关闭图标关闭编辑器并保存更改
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