产品:54
联系我们
编程
(1)打开程序
打开新创建的程序文件banyunl，进入程序编辑器。程序编辑器中有4行程序，其中INI:初始化，END:程序结束，中间两行返回HOME点。
(2)教学
使用示教装置作为机器人的原点，手动操作机器人移动到适当的位置。将光标定位在HOME程序行，点击示教机界面左下角的【更改】软键，将HOME8的名称更改为HOME5，因为HOME是全局变量，会影响其他程序的初始位置。
单击HOME5并用黑色三角形设置刀具坐标系和基础坐标系
点击教学界面右下角的【确定】软键弹出对话框，点击【是】接受坐标系修改，继续弹出对话框，点击【是】将该点作为HOME5点，同时完成第4行PTP命令的修改。同样，在默认的第6行命令中设置原点
(3)示教1/0:空气爪打开
选择第五行光标，点击教学界面左下角的【指令】软键，依次选择【逻辑】→【输出】→输出指令，弹出输出在线表单。将输出端子号改为17，输出on状态改为FALSE，取消CONT，完成OUT命令的参数设置，点击教学界面右下角的【确定】软键。同时，再次选择第五行的光标，点击教学界面右下角的【编辑】软键，选择【删除】，删除第五行的空白行。
(4)教学:点P1
手动操作机器人移动到P1点，将光标移动到第5行，点击教学界面左下角的【命令】→【移动】→【PTP】，在指令PTP教学界面右下角添加【确定】软键，完成P1点教学
(5)教学:点P2
手动操作机器人移动到P2点，将光标移动到第6行，点击教学界面下方的[上一条指令]，继续点击添加指令PTP，点击教学界面右下角的[确定]软键，完成P2点的教学
(6)教学:点P3
手动操作机器人移动到P3点，将光标移动到第7行，点击教学界面下方的上一条指令继续添加PTP指令，点击教学界面右下角的【确定】软键完成P3点的教学
(7)教学:P4点
手动操作机器人移动到P4点，将光标移动到第8行，点击教学界面下方的【上一条指令】，继续添加指令PTP，点击教学界面右下角的【确定】软键，完成P4点的教学。
(8)教学:P5点
手动操作机器人移动到点P5，将光标移动到第9行，点击教学界面左下角的【指令】→【移动】→【LIN】，添加一条指令LIN，修改速度为0.1m/s，点击教学界面右下角的【确定】软键，完成点P5的教学。
(9)教1/0:用气爪抓
选择第10行的光标，点击教学界面左下角的【指令】软键，依次选择【逻辑】→【输出】→输出指令。输出端子号默认为17，输出连接状态变为真。点击右下角的确定，完成输出命令的参数设置。
(10)教学等待
为了使气爪可靠地夹紧工件，这里的等待时间设置为0.5s，选择第11行的光标，点击【指令】→【逻辑】→【等待】，设置时间参数，点击右下角的【确定】完成等待示教
(11)教学:P6，P7，P8，p9，HOME
参考P4，用LIN命令教P6；分别参考P3、P2和P1，使用PTP命令分别示教P7、P8和pg；使用PTP命令返回原点，完成机器人从卸载区抓取工件的过程。
(12)教学:P10点
手动操作机器人移动到P10，将光标移动到第16行，点击教学界面左下角的【指令】→【移动】→【PTP】，添加指令PTP，点击教学界面右下角的【确定】软键，完成P10的教学。
(13)教学:P11点
手动操作机器人移动到P11点，将光标移动到第18行，点击教学界面左下角的【指令】→【移动】→【LIN】，添加一条指令LIN，修改速度为0.1m/s，点击教学界面右下角的【确定】软键，完成P11点的教学。
(14)示教1/0:空气爪打开
添加OUT命令，打开气爪，将工件放在堆垛区的指定位置
(15)教学等待
为确保气爪可靠开启，增加等待延时指令。
(16)教学:点P12，HOME
参照P10，用LIN命令教P12使用PTP命令返回到主页，完成机器人从堆放区放置工件的过程，并完成运输任务。
更多了解库卡机器人
- 下一篇：库卡机器人用KRL语言如何编程
- 上一篇：工业机器人的编程语言