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工具负荷数据
为了充分利用KUKA机器人可用的***大轴向加速度力矩，可以使用工具的载荷数据。
如果编程负载小于实际值，可能导致KUKA机器人系统机械或电气过载。
当LIN和CIRC移动时，如果刀具载荷大于KUKA机器人载荷曲线中允许的额定载荷，则KUKA机器人系统可能出现机械或电气过载现象，这与编程的轨迹速度和KUKA机器人的位置有关。不这样做会导致一定的伤害！
按菜单键“启动并运行”，菜单“有效载荷数据”将打开，“测量[“校准”]和子程序“工具”。
从校准程序XYZ-参考点、作业成本法-2点、作业成本法-全局和数字输入中，您可以直接输入刀具载荷数据项。在这种情况下，无法输入工具号。
当对话框窗口打开时，输入要更改的工具的编号。
您也可以在这里输入16种不同工具的测试数据。
按软键“工具就绪”编辑所选工具。数据输入的状态窗口打开。
您可以使用箭头键在输入栏之间上下移动，使用数字键盘上的数字键输入数值，或者按显示屏底部的软键“默认值”接受标准加载数据并详细说明系统的基本设置。
默认设置输入栏为“1”[指定加载机床数据]。如果输入“ф”，则认为KUKA机械臂上没有装载工具。
提前查看KUKA机器人手册中的载荷曲线，检查工具是否不在标准载荷允许范围内！
对话窗口中以下菜单的缩写:
m工具的重量
KUKA机器人法兰坐标系中的x，Y，Z，刀具重心点到KUKA机器人工作头坐标系原点的距离【位于工作头中心】。
工具A、B、C的主惯性轴相对于KUKA机器人法兰坐标系的旋转关系【根据Z-Y-X角度】
JX、JY和JZ的惯性矩围绕工具的主惯性轴旋转
当所有输入完成后，按软键“数据正确”确认。将显示更改后的刀具载荷数据以供检查。
然后使用软键“保存”保存数据并关闭对话窗口。
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