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01.补偿方式的选择
进入工作可视化-激活项目-点击外轴设备，进入编辑器-选项包-伺服编辑器选项-在枪选项中选择烧除管理，有两个选项(百分比关系%和校准板单独测量)
02、电极补偿参考设置
电极补偿参考设置是为将来的磨损(如更换电极帽和研磨)设置补偿参考。
原理如下:首先得到总磨损量，然后测量动电极的磨损量，再得到静电机的磨损量。
补偿基准点设置必须示教两个补偿基准点:
此时，将测量总磨损。
条件如下:教一个普通移动点，放在离第二个点不超过100mm的地方。
第二点:
在这一点上，移动电极的磨损量将被测量并以在线形式显示为初始新值。如图所示:
条件如下:在磨床上安装校准板；校准板必须能够承受500牛的压力；在教学过程中，静态和动态电极应接触但不要按压校准板。
先决条件:
1.当前选择的焊枪已通过压力校准和压力测试。
2.外部焊枪应使用新的压盖归零。
设置配置-伺服枪扭矩控制-配置:初始化力(初始化压力一般为2.5KN)，TCP定向(补偿方向)。
4.校准板必须能够承受至少500牛的压力。
5.设置配置-伺服枪扭矩控制-枪参数:软件极限(mm)软极限=Max，fke Xin(mm，压力校准得到的值)+刀尖磨损(烧断)+储备(近似值，储备3mm)
教学步骤:
1.将焊枪移动到第 一点。
2.教一个普通的PTP，LIN或者CIRC点。
3.移到第二点。动态和静态电极应接触但不按压校准板。
4.按以下顺序选择选项:命令>伺服技术>初始化。
5.在此内嵌表单中，编辑点数据，选择抓取编号和新建。
6.触摸以记录第 一个电极的补偿参考。
注意事项:
1.两点的碰撞检测必须为假，基底必须一致。
2.第二，记得先润色再Cmd OK，否则会有碰撞。
3.第 一点可以开也可以关，距离第二点不超过100mm。
4.运行这两点时，必须使用手动T2模式。
PTP SG0000003等级=100 % PDAT10处理程序=15伺服枪=1零件=6毫米力=1.5千牛近似距离=5毫米点偏移=0毫米工具[1]:工具1底座[0]
PTP P1 CONT等级=100 % PDAT1工具[1]:工具1基础[0]
PTP初始化伺服枪= 1相同-与电极补偿参考设置的第二点相同
05、测量误差解决方案
测量磨损补偿值时，发现存在测量误差，有如下解决方案
1.当测量电极补偿参考设置时，变量EG_WEAR[](总磨损量)不接近0。
解决方法:首先验证新帽在零点标定中是否正确，标定板是否能承受至少500N的压力，补偿参考点的示教是否正确；检查首次初始化力和TCP方向的值是否正确；然后验证软件极限(mm)软极限是否为=Max，fkexion。如果此时还有误差，可能是Max，fkexion(压力标定得到的值)，需要用压力标定仪验证压力标定值是否正确。如果所有设置都正确，问题就可以解决；否则，其中一个链接肯定有问题。
二是两极补偿为负，标定结果为正、负，磨削补偿值向负方向增加。
解决方法:在第 一个补偿基准合格的基础上，保证测量基准和第 一个电极补偿基准设定的基准是同一个点，然后验证软件极限(mm)软极限是否为=Max，fkexin。如果此时还有误差，可能是Max，fkexion(压力标定得到的值)，需要用压力标定仪验证压力标定值是否正确。如果所有设置都正确，问题就可以解决；否则，其中一个链接肯定有问题。
第三，研磨补偿值两极差异过大。
这种情况通常是由设置电极补偿基准时补偿基准值过大引起的。当第 一个电极补偿参考设置运行PTP INIT1伺服枪=1新时，磨损补偿值将均匀分布到静态和动态电极。此时，如果PTP INIT1伺服枪=1再次运行相同，则EG_WEAR_FLEX[](移动电极磨损量)=0，所有磨损值将累积到静电电极。如果设置电极补偿基准时补偿基准值过大，电极磨损后补偿值的两极差值会过大。
另外，如果在所有设置都正确合理的情况下出现错误，可能是伺服包的底层程序有问题。点焊包ServoGun_TC的eg_lib_tc.src文件可以在TP上从补偿值正常的机器人中找到，复制导入到有问题的机器人的相应程序中，替换eg_lib_tc.src(原文件要备份)，然后验证问题是否可以解决。
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