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机器人语言是机器人系统先进水平的重要标志之一。我国工业机器人研究中使用的运动控制卡大多是从欧美等国家进口的。国内现有自主开发的控制卡远远不能满足工业机器人的要求。在研制的机器人中，PMAC是从美国进口的。与以前的控制卡相比，它的性能有了很大的提高，在运动控制方面表现出了优异的性能。
目前大多数工业机器人的基本操作方式是示教再现，即首先由操作者教机器人怎么做，机器人记住这个过程，可以根据需要重复这个动作。所以工业机器人在教和检之后有一个教和再生产阶段。示教再现是对机器人示教的程序内容进行重放。
在示教再现阶段，机器人高速运行，因此在进入示教再现模式之前，应严格遵守所有安全注意事项，如确认急停开关工作正常，机器人不干涉，确保机器人处于HOME位置。
根据工业机器人的特点，经过示教和示教检查后，进入示教再现阶段进行自动操作。基于PMAC本身的运动语言格式，机器人启动PMAC时必须涉及机器人语言的识别和解释。为了解决这些问题，机器人示教再现的关键问题集中在如何将机器代码转换成(..prl)在(..pmc)格式，由PMAC自己制作的解释器解释后识别，然后下载到PMAC程序缓冲区执行，控制机器人进行自动操作。可以看出，教学与再现模块通过解释器模块与PMAC相连。
在示教再现的研究中，经过示教检查，程序都满足机器人的工作要求，只需要进行一些参数设置，就可以进行自动操作。与教学检查相比，教学再现模块主要实现了如何试运行、工作时如何调用模块、暂停工作、暂停后重启等问题。示教和再现模块将与以下模块相关联:
(1)调度模块:调度模块调整示教再现模式，让机器人正常运行。
(2)示教盒模块:示教盒发出控制指令，示教再现模块接收控制指令，并根据指令决定执行下一步操作。
(3)教学和编程模块:将一些在线修改的参数发送到机器人语言中(..prl)格式，由教学和再现模块提供。
(4)解释模块:在教学和再现过程中，需要将机器人语言以(..prl)格式，使其被解释为PMAC认可的机器人语言，并下载到PMAC执行。同时，当解释器完成解释一步(..prl)格式语言，它将向教学和再现模块返回解释的指令。
教学与再现的研究内容包括以下几个方面:
(1)控制指令的判断。
(2)教学复制和翻译之间的调用，以及如何下载到PMAC。
(3)教学再现试运行。
(4)在线改速的问题。
(5)教学再现过程中的停顿和重启问题。
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