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工业领域的机器人实际上是多轴机械臂。为了让机器人完成指定的生产任务，通常需要在机器人的末端固定一个工具，如焊接机器人的焊枪、涂胶机器人的胶枪、搬运机器人的夹具等。因为每个工具的大小和形状不同，就产生了一个问题:如何选择一个点来代表整个工具？这就是本文要讨论的题目:机器人的刀具中心。
“工具中心点”的英文名称是“工具中心点”，缩写为“TCP”。初始状态下的刀具中心点是刀具坐标系的原点。当我们通过慢跑或编程的方式让机器人接近空间中的某一点时，其本质是让工具中心点接近该点。所以可以说机器人的轨迹运动就是刀具中心点(TCP)的运动。
同一个机器人可以有不同的工具中心，因为它安装了不同的工具；但同时机器人只能加工一个刀具中心点。比如使用不同尺寸的焊枪，枪口的位置肯定是不一样的；但是我们一次只能用一个焊枪，不能同时用两个。
刀具中心点(TCP)有两种基本类型:移动TCP和静态TCP。
移动TCP是常见的，它的特点是会随着机械臂的移动而移动。如焊接机器人的焊枪，输送机器人的夹具等。
静态刀具中心点(Static TCP)以机器人本体外部的一点为中心点，机器人携带工件绕该点做轨迹运动。比如在一些涂胶过程中，胶枪的喷嘴是固定的，机器人抓取玻璃，围绕胶枪的喷嘴做轨迹运动，这就是静态工具的中心点。
调试机器人时，需要设置刀具数据，包括设置刀具中心点(TCP)、刀具重量和重心。ABB机器人出厂时有一个默认的刀具数据(tool0)，tool0定义的TCP在机器人第六轴的法兰中心(以六轴机器人为例)。在实际生产中，应该根据不同的安装工具定义不同的工具数据。
机器人工具一般可以分为两类:夹具和枪。
对于夹具类，刀具中心点一般可以基于刀具0的TCP向外延伸一定距离来确定；对于枪(如焊枪、胶枪等。)，需要用四点法确定刀具中心点。
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