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逻辑
机器人控制器的输入和输出允许机器人系统与其外围环境通信。为环路检测输入和设置输出提供特殊指令称为逻辑指令。
机器人主要有以下逻辑指令:
等待|与时间相关的等待功能。控制器根据输入时间在程序中的这个位置等待
等待|信号相关的等待功能，控制系统等待信号
输出|在程序的某个位置关闭输出
计算机进步
机器人计算机前进时，预先读入运动语句(操作者看不见)，以便控制系统在有轨迹逼近指令时设计轨迹。然而，它不仅处理先进的运动数据，还处理数学指令和控制外围设备。
①主运行指针(灰色语句栏)
②触发提前停止的指令语句
③可能的前进指针位置(不可见)
一些指令会触发提前停止。这些命令包括影响外围设备的命令，如输出命令(夹钳关闭，电极夹打开)。如果前进指针暂停，则无法执行轨迹近似。此外，预读功能可以由系统变量$ADVANCE设置。
等待函数编程
等待功能分为与时间相关的等待功能和与信号相关的等待功能。使用WAIT，机器人的运动可以根据编程的时间暂停。等待总是触发提前停止。
1.与时间相关的等待功能
使用WAIT设置与信号相关的等待功能。
机器人控制器的输入和输出允许机器人系统与其外围环境通信。为环路检测输入和设置输出提供特殊指令称为逻辑指令。
机器人主要有以下逻辑指令:
等待|与时间相关的等待功能。控制器根据输入时间在程序中的这个位置等待
等待|信号相关的等待功能，控制系统等待信号
输出|在程序的某个位置关闭输出
计算机进步
机器人计算机前进时，预先读入运动语句(操作者看不见)，以便控制系统在有轨迹逼近指令时设计轨迹。然而，它不仅处理先进的运动数据，还处理数学指令和控制外围设备。
①主运行指针(灰色语句栏)
②触发提前停止的指令语句
③可能的前进指针位置(不可见)
一些指令会触发提前停止。这些命令包括影响外围设备的命令，如输出命令(夹钳关闭，电极夹打开)。如果前进指针暂停，则无法执行轨迹近似。此外，预读功能可以由系统变量$ADVANCE设置。
等待函数编程
等待功能分为与时间相关的等待功能和与信号相关的等待功能。使用WAIT，机器人的运动可以根据编程的时间暂停。等待总是触发提前停止。
1.与时间相关的等待功能
使用WAIT设置与信号相关的等待功能。
2.与信号相关的等待功能
使用等待设置信号相关的等待功能。如有必要，可以逻辑连接多个信号(可以有12个)。如果添加了逻辑连接，则在线表中将出现附加信号和其他逻辑连接的列。
当应用与信号相关的等待功能时，也使用逻辑连接。关于不同信号或状态的查询可以通过逻辑连接来组合:例如，可以定义相关性，或者排除特定状态。带有逻辑运算符的函数总是得到一个真值，即它总是给出一个“真”值(1)或一个“假”值(0)。
逻辑连接的运算符有:
1)NOT |此运算符用于否定，即使值反转(从“真”到“假”)；
2)AND |当两个连接的表达式为真时，表达式的结果为真；
3)OR |当连接的两个表达式中至少有一个为真时，表达式的结果为真；
4)EXOR |当这个算子连接的命题有不同的真值时，这个表达式的结果为真。
简单切换功能
数字信号可以通过开关功能传输到外围设备。为此，请使用之前分配给接口的相应输出号。
OUT |信号被设置为静态的，也就是说，它一直存在，直到输出被赋予另一个值。
当PLUSE |脉冲时，信号在经过规定的时间后再次被取消。
同步切换功能
轨迹切换功能可用于在不中断机器人运动的情况下，将起点设定在轨迹的目标点上。其中，开关可分为“SNY OUT”和“SYN Pulse”。同步输出切换的信号与同步脉冲切换的信号相同。
1.选项开始/结束
2.选项PATH
示例:铣刀必须切换到轨迹。零件加工操作应在P2后20毫米处顺利开始。为了使铣刀在P2后20毫米处达到极限速度(路径= 20)，必须提前5毫秒(延迟=-5毫秒)打开。
3.变量
变量的定义
变量是运算过程中出现的计算值的通配符。变量由存储位置、类型、名称和内容来标记。
变量分类
全局变量|如果变量是全局变量，可以随时显示。在这种情况下，变量必须作为全局变量保存在系统文件(如config.dat、machine.dat)或本地数据列表中；
局部变量|局部变量在程序文件中可以分为局部变量(。src)或本地数据列表中的本地变量(*。dat)。如果变量是在。src文件，它只在程序运行时存在。我们称之为“运行时变量”。如果变量在。dat文件，并且仅在相关程序文件中是已知的，它的值在程序关闭后将保持不变。
系统变量(常用)
机器人系统的内部值称为“系统变量”，以下系统变量主要用于查询机器人状态:
显示系统信息显示标志、计数器和定时器的操作步骤:
在主菜单中选择显示>变量。
有不同的系统变量可供选择:
1.循环标志；2.计数器；4.计时器。
显示和更改变量值
1.在主菜单中选择显示>变量>单个项目。显示单个变量的窗口打开。
2.在名称列中输入变量名；
3.按回车键。
4.变量的当前值将显示在当前值列中。如果没有显示任何内容，则变量没有赋值。
5.在新值列中输入所需值。
6.按回车键。
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