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库卡机器人拟量的输入输出编程
发布时间:2021-04-19        浏览次数:501        返回列表

       KR C4有32个模拟输入

       这些模拟信号需要配备总线系统,该系统可以作为一个选项提供,由WorkVisual设计

       模拟输入由系统变量$ANIN[1]读取...$ANIN[32](每12毫秒一次),循环读取模拟输入

       $ANIN[nr]的值在1.0和-1.0之间变化,代表从+10V到-10V的输入电压

       功能:静态分配

       直接分配

       实际价值

       价值= $ANIN[2]

       给信号赋值

       信号传感器$ANIN[6]

       ANIN指令中使用的所有变量都必须在数据列表中声明(本地或$CONFIG。DAT)。

       同时,只允许三个ANIN开指令。

       多达两条ANIN开指令可以使用相同的变量值或访问相同的模拟输入。

       句法

       开始循环读取:

       用模拟输入编程时的操作步骤:

       注:使用模拟信号的前提是设计正确的总线系统及其连接的模拟信号。

       ANIN开/关编程

       1.选择正确的模拟输入端子

       2.执行信号协议

       3.在数据列表中声明必要的变量

       4.开启:对ANIN开启指令进行编程

       5.检查是否有多达3个动态输入被激活

       6.关机:程序ANIN关闭指令

       模拟输出编程

       KR C4有32个模拟输出

        这些模拟信号需要配备总线系统,该系统可以作为一个选项提供,并且必须通过WorkVisual进行设计


库卡


       模拟输出由系统变量$ANOUT读取[1]...$ANOUT[32]

       循环写入模拟输出(每12 ms)。

       $ANOUT[nr]的值在1.0和-1.0之间变化,表示输出功率从+10V到-10V

       注意:*仅可同时使用8个模拟输出(静态和动态)。无输出触发预览停止。

       静态分配

       直接分配

       ANOUT[2]= 0.7;7V的电压被施加到模拟输出端2

       带变量赋值

       实际价值

       值= -0.8

       ANOUT[4] =值;-8V的电压被施加到模拟输出端4

       用在线表格编程

       动态分配

       ANOUT指令中使用的所有变量必须已在数据列表中声明(本地或$CONFIG中。DAT)。

       同时,仅允许四个“开”指令。

       无输出触发预览停止。

       句法

       开始循环书写:

       信号名称=系数*调整项目

       用模拟输出编程时的操作步骤:

       注:使用模拟信号的前提是设计正确的总线系统及其连接的模拟信号。

       自动输出开/关的编程

       1.选择正确的模拟输出

       2.执行信号协议

       3.在数据列表中声明必要的变量

       4.打开:程序输出打开指令

       5.检查多达4个动态输出是否处于活动状态

       6.关闭:设置一个输出关闭命令 


库卡


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